由于所設計的柔性組合焊接工裝是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了柔性組合焊接工裝能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的柔性組合焊接工裝應該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定。針對狹窄空間特點，了一種小型移動柔性組合焊接工裝，根據(jù)柔性組合焊接工裝各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設計方法，把柔性組合焊接工裝機構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責焊縫準確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別。另外，柔性組合焊接工裝控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于柔性組合焊接工裝移動平臺上，使其體積小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)性。