由于所設(shè)計(jì)的柔性組合焊接工裝是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了柔性組合焊接工裝能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的柔性組合焊接工裝應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定。針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，了一種小型移動(dòng)柔性組合焊接工裝，根據(jù)柔性組合焊接工裝各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把柔性組合焊接工裝機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫準(zhǔn)確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別。另外，柔性組合焊接工裝控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于柔性組合焊接工裝移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)性。